디지털 자기유발 강인 제어를 통한 비선형 시스템 안정화

본 논문은 무선 네트워크 기반 제어 시스템에서 배터리 혹은 환경 에너지에 의존하는 센서들의 전력 소모를 최소화하기 위해, 상태 측정과 제어 신호 전송을 ‘필요할 때만’ 수행하는 자기유발(self‑triggered) 제어 방식을 비선형 시스템에 적용하는 방법을 제시한다. 1. **문제 정의** - 시스템 모델: ˙x = f(x,u,μ,d) 로, x∈ℝⁿ, u∈ℝᵖ, μ는 파라미터 불확실성, d는 외란이며 모두 콤팩트 집합에 제한된다. - 제어 목표: (a) 무교란·무지연 상황에서 원점의 전역(또는 지역) asymptotic stability 확보, (b) 불확실·외란 존재 시 사전 정의한 안전 집합 B_δ 안에 상태를 유지(safety). - 측정·제어는 이산적인 샘플링 시점 t_k 로 제한되고, 각 샘플링 후 제어 신호는 일정 지연 Δ_k 후에 적용된다. Δ_k∈