분산 이벤트 트리거 기반 LQ 성능 보장 합의 제어

**1. 서론 및 연구 배경** 다중 에이전트 시스템의 합의 문제는 차량 편대, 전력망 등 다양한 분야에서 핵심 기술로 자리 잡았다. 그러나 디지털 네트워크 상에서 빈번한 정보 교환은 대역폭과 에너지 소모를 크게 증가시킨다. 기존 연구는 주로 합의 달성 여부에 초점을 맞추었으며, 이벤트 트리거 기반 제어가 통신량을 감소시키는 장점만을 강조했다. 하지만 합의가 이루어졌다고 해서 시스템의 전반적인 제어 성능(예: 과도 응답, 입력 에너지)이 보장되는 것은 아니다. 최근 몇몇 연구가 LQ 형태의 성능 지표를 도입했지만, 대부분은 단순한 통합형 에이전트(예: 1차원 적분기) 혹은 특정 그래프 구조에 제한되었다. 따라서 일반적인 선형 다중 에이전트 시스템에 대해 **전역 LQ 성능 제약**을 만족하면서 이벤트 트리거를 설계하는 문제는 아직 해결되지 않은 과제로 남아 있다. **2. 문제 정의 및 기본 설정** - **시스템 모델**: N개의 동질 에이전트가 x_i