이진 추력 제어를 위한 혼합정수와 연속형 MPC 비교 연구

본 연구는 이진(on/off) 스러스터를 이용한 근접 작동 시나리오에서 제어 전략을 세 가지로 구분하고, 각각의 이론적 배경, 구현 방식, 성능 평가를 종합적으로 제시한다. 1. **문제 정의 및 시스템 모델** ESA REA‑CSA 플랫폼을 기반으로 한 200 kg 무게의 자유 부동 플랫폼을 대상으로, 8개의 콜드‑가스 스러스터와 하나의 리액션 휠(RW)을 포함한 하드웨어를 모델링한다. 스러스터는 최소 점화 시간 t_on,min = 0.1 s, 최대 점화 시간 t_on,max = 0.3 s, 최소 쿨‑다운 시간 t_off,min = 0.2 s라는 제약을 가진 이진 액추에이터이며, RW는 연속 토크 입력이 가능하다. 시스템 동역학은 선형 시불변 형태로 근사화하고, 상태 벡터 x =