비대칭 행렬 가중 이종 다중에이전트 시스템을 위한 분산형 리더‑팔로잉 합의 프로토콜 설계

본 연구는 비대칭 행렬 가중치를 갖는 이종 다중에이전트 시스템(MAS)의 리더‑팔로잉 합의를 목표로 한다. 시스템은 \(N+1\)개의 에이전트(리더 0번, 팔로워 1~N번)로 구성되며, 각 에이전트는 \(\dot x_i = A_i x_i + B_i u_i\) 형태의 선형 동역학을 가진다. 통신 토폴로지는 가중치 행렬 \(W\)를 갖는 유향 그래프 \(G=(\mathcal V,\mathcal E,W)\)로 모델링되며, 특히 루트가 리더인 지도 스패닝 트리(DST) \(T\)가 존재한다는 가정하에 연구가 진행된다. 1. **문제 정의 및 기존 연구 검토** 기존의 이종 MAS 합의 연구는 대칭 가중치, 동일 피드백 이득, 혹은 전역 라플라시안 정보를 필요로 하는 경우가 많았다. 또한, 통신량을 줄이기 위해 샘플링 제어나 이벤트 트리거 방식을 사용했지만, 이웃 전체 정보를 완전히 배제하는 설계는 부족했다. 2. **최소 통신 링크 프로토콜 설계** 저자는 각 팔로워가 자신과 DST 상 부모 노드 \(k_i\)와의 상대 상태만을 이용하도록 하는 프로토콜 \