다중 관찰자를 위한 가시성·동기 고려 궤적 설계

초록

본 논문은 로봇이 협력적 관찰자에게는 의도를 명확히 전달하고, 적대적 관찰자에게는 의도를 숨기도록 하는 궤적을 생성하는 문제를 정의한다. 관찰자마다 시야가 제한되고 동기가 다를 수 있음을 고려해 Mixed‑Motive Limited‑Observability Legible Motion Planning (MMLO‑LMP) 문제를 제시하고, 이를 해결하기 위한 최적화 기반 알고리즘 DUBIOUS를 설계하였다. 실험을 통해 DUBIOUS가 가시성·동기 제약을 만족하면서도 효율적인 궤적을 생성함을 보였다.

상세 분석

MMLO‑LMP는 기존의 ‘legible motion planning’과 ‘adversarial motion planning’ 개념을 통합한 새로운 프레임워크이다. 로봇은 환경 E 내에서 시작점 S 와 목표 G_R 을 갖고, 후보 목표 집합 G 중 하나를 실제 목표로 삼는다. 각 관찰자 o 는 가시 영역 V_o 과 동기 M_o∈