드론 3D 포즈 추정의 새로운 패러다임, DroneKey++와 6DroneSyn 벤치마크

초록

DroneKey++는 드론의 물리적 크기나 3D 메쉬와 같은 사전 정보를 필요로 하지 않는 단일 카메라 기반 프레임워크이다. 키포인트 인코더가 2D 키포인트와 드론 종류를 동시에 추출하고, 클래스 임베딩과 레이 임베딩을 결합한 포즈 디코더가 레이 기반 기하학으로 3D 회전·이동을 예측한다. 또한 7종 모델·88개 야외 배경을 포함한 5만 장 규모의 합성 데이터셋 6DroneSyn을 공개하여 일반화 평가를 가능하게 한다. 실험 결과 MAE 17.34°(회전), 0.135 m(이동) 및 GPU 414 FPS의 실시간 성능을 보인다.

상세 분석

본 논문은 기존 드론 3D 포즈 추정 방법이 물리적 크기나 3D 메쉬와 같은 사전 정보를 요구함으로써 모델 확장성에 한계를 보였다는 점을 정확히 지적한다. 이를 극복하기 위해 제안된 DroneKey++는 두 개의 주요 모듈, 즉 키포인트 인코더와 3D 포즈 디코더로 구성된다. 키포인트 인코더는 ViT 기반의 트랜스포머 구조에