가우시안 신념 전파를 이용한 강체 위치 추정: 이차 각도 근사법

초록

본 논문은 기존의 작은 각도 근사에 의존하던 가우시안 신념 전파(GaBP) 기반 강체 위치 추정(RBL) 방법의 한계를 극복하기 위해, 회전 행렬을 이차식으로 근사하는 새로운 모델을 제안한다. 이 근사를 통해 큰 회전 각도에서도 선형화된 시스템을 구성하고, 수정된 양선형 GaBP 알고리즘을 적용해 번역 벡터와 회전 행렬을 동시에 추정한다. 시뮬레이션 결과는 제안 방법이 최신 기법 대비 RMSE 측면에서 우수함을 보이며, 계산 복잡도는 낮은 수준을 유지함을 확인한다.

상세 분석

이 논문은 3차원 공간에서 강체의 위치와 자세(translation과 rotation)를 동시에 추정하는 문제를 가우시안 신념 전파(GaBP) 프레임워크 안에서 해결하고자 한다. 기존 연구(