상대차수 2 비선형 시스템을 위한 입력 필터 기반 퍼널 제어

초록

본 논문은 상대차수가 2인 다중입출력 비선형 시스템에 대해, 출력 미분 정보를 사용하지 않고도 출력 추적 오차를 사전에 정의된 퍼널 안에 유지할 수 있는 모델프리 적응형 컨트롤러를 제안한다. 출력 필터 ξ를 도입해 미분 신호를 대체하고, 제어 입력 u는 단순한 비선형 함수 형태로 구현된다. 제안된 설계는 시스템 파라미터를 전혀 알 필요가 없으며, 입력은 유계, 오차는 지정된 퍼널 안에서 균일하게 수렴한다는 정리와 증명을 제공한다.

상세 분석

이 연구는 기존 퍼널 제어가 상대차수 1에 국한되거나, 상대차수 2 이상에서는 출력의 고차 미분을 필요로 하는 한계를 극복하고자 한다. 저자들은 시스템을
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