인접법을 활용한 자동차 추종 모델 빠른 보정

본 논문은 차량 궤적 데이터를 이용해 자동차 추종 모델을 효율적으로 보정하는 방법을 제시한다. 기존에 주로 사용되던 무차별 최적화 방식 대신, 인접법(adjoint method)으로 목표 함수의 기울기를 정확히 계산함으로써 파라미터 수에 관계없이 계산 비용을 크게 낮춘다. 실험 결과, 유사-뉴턴 알고리즘이 유전 알고리즘보다 빠르고 약간 더 높은 정확도를 보였다.

저자: Ronan Keane, H. Oliver Gao