지도자 궤적 추적을 위한 모델‑독립형 분산 제어 알고리즘

** 본 논문은 Euler‑Lagrange 방정식으로 기술되는 다관절 로봇, 전기·전기기계 시스템 등 다양한 물리적 시스템을 다루는 다중 에이전트 네트워크에서, **리더 궤적 추적** 문제를 모델‑독립적인 관점에서 해결한다. 연구는 크게 네 부분으로 구성된다. 1. **문제 정의 및 기존 연구와의 차별점** - 에이전트는 완전 구동(full‑actuated)이며, 관성행렬 \(M_i(q_i)\), 코리올리·원심 행렬 \(C_i(q_i,\dot q_i)\), 중력항 \(g_i(q_i)\) 등에 대한 정확한 파라미터를 알 필요가 없다. - 기존 모델‑의존적 방법은 파라미터를 정확히 알아야 하거나, 적응형 방법은 선형 파라미터화와 영구적 흥분(persistency of excitation) 조건을 필요로 한다. - 방향성 그래프에서 움직이는 리더를 추적하는 연구는 거의 없으며, 특히 중력항을 포함한 일반적인 Euler‑Lagrange 시스템에 대한 해법이 부재했다. 2. **제안 알고리즘 및 수학적 설계** - **불연속형 제어**: 각 에이전트 \(i\)는 \