팀 평균 제곱오차 최소화를 위한 다중 에이전트 추정 및 필터링

본 논문은 자율 주행 차량, 무인 항공기(UAV) 등 다중 에이전트 시스템에서 발생하는 분산 추정 문제를 새로운 관점에서 접근한다. 전통적인 분산 추정은 각 에이전트가 자신의 관측에 기반해 최소 평균 제곱오차(MMSE)를 최소화하도록 설계된다. 그러나 실제 시스템에서는 에이전트 간에 협력적인 목표가 존재한다. 예를 들어, 차량 플래토닝에서는 각 차량이 자신의 위치를 정확히 추정함과 동시에 인접 차량 간 거리 차이를 정확히 유지해야 한다. 이러한 협력 목표를 수학적으로 표현하기 위해 저자는 ‘팀 평균 제곱오차(team mean‑square error, TMSE)’라는 비용 함수를 정의한다. TMSE는 모든 에이전트의 추정 오차를 가중합 형태로 결합한 것으로, \