가속도 모델을 활용한 테일시터 UAV의 파가체프 코브라 기동 학습 제어

본 논문은 파가체프 코브라 기동이라는 고난이도 포스트‑스톨(stall) 비행을 소형 테일시터 UAV에 적용하기 위한 제어 시스템을 제안한다. 테일시터는 전통적인 고정익과 회전익의 장점을 결합한 VTOL 구조로, 기체에 기동면(aileron, elevator)이 없고 프로펠러 차동 추력만으로 자세를 제어한다는 특성이 있다. 이러한 구조적 제약 때문에 기존의 전이 제어 연구는 주로 고도 변화와 자세 제어에 집중했으며, 공기역학 파라미터를 정확히 식별해야 하는 복잡성을 안고 있었다. 저자는 가속도 모델을 핵심으로 삼아 이러한 문제를 해결한다. 가속도 모델은 뉴턴의 제2법칙을 기반으로, 가속도 a_B =