알려진 수렴 속도를 가진 Lyapunov 이벤트 트리거 안정화
본 논문은 기존 연속시간 제어에 사용되는 Control Lyapunov Function(CLF)이 제공하는 수렴 속도를 유지하면서, 이벤트 기반 트리거링을 통해 안정화를 구현하는 방법을 제시한다. 일정한 최소 인터샘플링 간격(양의 dwell time)을 보장하고, 자기‑트리거 및 주기적 트리거 형태의 설계도 가능함을 증명한다.
저자: Anton V. Proskurnikov, Manuel Mazo Jr
본 논문은 비선형 제어 시스템에서 Control Lyapunov Function(CLF)을 이용한 연속시간 안정화 설계가 제공하는 수렴 속도를 이벤트‑트리거 기반 제어에서도 유지할 수 있는지에 대한 근본적인 질문을 다룬다. 저자는 먼저 CLF의 정의와 기존의 안정화 이론을 정리하고, CLF가 존재하면 일반적으로 시스템을 안정화할 수 있지만, 실제 디지털 구현에서는 연속시간 피드백을 샘플링하거나 이벤트에 따라 제어를 갱신해야 하는 문제에 직면한다는 점을 강조한다.
논문의 핵심 개념은 γ‑stabilizing CLF이다. 여기서 γ:
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