실시간 큐비처 칼만 필터를 이용한 혈압 반응 파라미터 추정

본 논문은 혈관활성제(vasoactive drug) 투여에 따른 평균동맥압(MAP) 변화를 실시간으로 모델링하고, 모델 파라미터와 입력 지연을 동시에 추정하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 연구 배경으로는 중환자실에서 혈압을 정확히 조절하기 위해 자동화된 약물 투여 시스템이 필요하다는 점을 들며, 기존의 고정 파라미터 모델이 환자 간·환자 내 변동성을 반영하지 못한다는 한계를 지적한다. 이를 해결하기 위해 저자들은 1차 선형 파라미터 변동(LPV) 모델을 채택한다. 이 모델은 시스템 이득 K(t), 시간 상수 τ(t), 그리고 입력 지연 d(t)이라는 세 가지 시간 가변 파라미터를 포함한다. 모델식은 연속시간 형태에서 이산화(discretization)된 뒤, 파라미터를 상태벡터에 포함시켜 확장 상태 xₖ =