시간 지연을 고려한 LPV 기반 혈압 자동조절 제어 설계

본 논문은 급성 저혈압 환자에 대한 혈압(Mean Arterial Pressure, MAP) 자동 조절을 목표로, 약물 투여에 내재된 큰 시간 지연과 환자 간·내 변동성을 동시에 고려한 제어 전략을 제시한다. 서론에서는 기존 수동 주입 방식의 한계와 자동화 필요성을 강조하고, 약물 반응의 큰 지연과 파라미터 변동이 전통적인 고정 이득 제어나 단순 게인‑스케줄링 방식에 큰 제약을 가함을 지적한다. **1. MAP 약물 반응 모델** 환자의 MAP 변화를 1차 전달함수 $G_p(s)=\frac{K}{Ts+1}e^{-\tau s}$ 로 근사한다. 여기서 $K$(민감도), $T$(시간 상수), $\tau$(전달 지연)는 환자마다 크게 달라지며 시간에 따라 변한다. 모델을 시간 영역으로 변환하면 $\dot x(t)=-\frac{1}{T}x(t)+\frac{K}{T}u(t-\tau)$ 로 표현된다. **2. LPV 형태 변환** 입력 지연을 상태 지연 형태로 바꾸기 위해 필터링 입력 $u_a(t)$ 를 도입하고, 확장 상태 $x_a=