최소 이벤트 간격 보장 및 Lp 성능을 위한 이벤트 기반 제어 설계

본 논문은 비선형 제어가능 시스템 ξ̇ = f(ξ,d)+g(ξ)u, z = h(ξ,d) 에 대해, 연속 시간 설계에서 얻은 Lp‑gain μ 이하의 성능을 유지하면서 이벤트‑트리거드 제어(ETC)를 구현하는 새로운 프레임워크를 제시한다. 기존 연구들은 주로 상태 노름 기반 정적 트리거링 규칙을 사용했으며, 외란이나 센서 노이즈가 존재할 경우 최소 인터‑이벤트 시간(MIET)이 보장되지 않아 Zeno 현상이 발생할 위험이 있었다. 시간‑정규화 방식은 미리 정해진 dwell‑time을 도입해 Zeno를 방지했지만, 상태가 원점 근처에 있을 때는 사실상 주기적 샘플링으로 전락한다는 한계가 있었다. 논문은 이러한 문제점을 해결하기 위해 “순수” 이벤트‑기반 트리거링을 유지하면서 동적 파라미터 φ₁, φ₂를 도입한다. 트리거링 조건은 Φ(t)= k̄ ϕ(ξ,ε) − k₁φ₁(t) − k₂φ₂(t) = 0 이며, 여기서 ϕ 은 상태 ξ와 샘플링 오차 ε 에 대한 함수, φ₁ 은 기존 동적 트리거링