다항식 시스템의 유한 시간 역방향 도달 가능 집합 내접 근사와 제어 설계

본 논문은 다항식 형태의 비선형 시스템에 대해 주어진 시간 구간 내 목표 튜브(시간‑가변 상태 제약)를 만족하도록 하는 초기 상태 집합, 즉 역방향 도달 가능 집합(BRS)의 내접 근사를 효율적으로 계산하고, 이를 보장하는 피드백 제어법을 합성하는 방법을 제시한다. 다항식 S‑procedure과 SOS 기법을 이용해 비선형 최적화를 두 개의 볼록·준볼록 서브문제로 분할하고, 반복적인 SDP 기반 알고리즘을 통해 BRS의 부피를 단계적으로 확대한…

저자: He Yin, Murat Arcak, Andrew Packard