연속시간 선형 시스템을 위한 자체 트리거 안정화 제어기

본 논문은 연속시간 선형 시간불변(LTI) 시스템에 대한 자체 트리거(self‑triggered) 제어 전략을 제시한다. 전통적인 샘플링 기반 디지털 제어는 샤논‑나이퀴스트 정리에 따라 높은 샘플링 주파수를 요구하고, 이는 센서·액추에이터·통신 채널에 큰 부하를 초래한다. 이벤트‑트리거 제어는 상태가 특정 조건을 위반할 때만 제어를 업데이트함으로써 샘플링 간격을 비균등하게 늘릴 수 있지만, 여전히 실시간 상태 감시가 필요해 통신·연산 비용이 남는다. 자체 트리거는 시스템 모델을 이용해 미래의 이벤트 시점을 사전에 예측함으로써 상태 감시를 제거한다. 논문은 먼저 기존 이벤트‑트리거 제어에서 사용되는 의사 Lyapunov 함수(PLF) V(ξ(t))와 그 상한 W(t)를 정의한다. 여기서 ξ(t)=