비최소위상 및 스위치드 시스템을 위한 모델프리 제어

본 논문은 모델프리 제어(MFC)의 기본 개념을 재정리하고, 이를 비최소위상 시스템 및 스위치드(전환) 시스템에 적용하기 위한 새로운 제어법을 제시한다. 모델프리 제어는 시스템을 초국소 모델 y⁽ⁿ⁾ = F + αu 로 근사하고, F 를 실시간으로 추정하면서 PI 보상기로 오차를 최소화한다는 간단한 구조를 가진다. 기존 MFC는 최소위상 시스템에 대해 좋은 성능을 보였지만, 비최소위상 시스템(음의 영점, 앞선 지연)을 직접 제어하기에는 한계가 있다. 이를 극복하기 위해 저자는 출력 y 그 자체가 아니라 y 의 미분값을 피드백에 사용한다. 이산형 i*-PI(또는 NM‑model‑free) 제어식은 uₖ = G(ε)·