스위칭 센서 네트워크와 양자화 통신 하의 불확실 시스템을 위한 분산 필터링

본 논문은 불확실 동역학과 상태와 상관된 관측 바이어스를 포함하는 확률적 시스템을 대상으로, 스위칭되는 센서 네트워크와 양자화된 통신 환경에서 동작하는 두 종류의 분산 칼만 필터(DKF)를 제안한다. **1. 문제 설정 및 모델링** 시스템은 이산시간 선형 동역학 xₖ₊₁ = Āₖ xₖ + Ĝₖ fₖ + ωₖ와, 각 센서 i가 관측하는 yₖ,ᵢ = Ĥₖ,ᵢ xₖ + bₖ,ᵢ + vₖ,ᵢ 로 구성된다. 여기서 fₖ는 알려지지 않은 불확실 동역학, bₖ,ᵢ는 상태와 상관된 관측 바이어스이며, ωₖ와 vₖ,ᵢ는 각각 백색 가우시안 프로세스·관측 노이즈이다. 시스템 매개변수 Āₖ, Ĝₖ, Ĥₖ,ᵢ는 유계이며, 바이어스와 노이즈는 MDS(마팅게일 차이열) 특성을 가진다. **2. 네트워크 및 양자화 모델** 센서 간 통신은 시간에 따라 변하는 유향 그래프 G_{σₖ} 로 모델링되며, 각 구간